学习和使用。
3.2 程序设计
（1）超声波测距传感器串口读取程序设计。超声波传感器测距的核心控制模块是myRIO控制器。Trig和Echo分别连接主控制器的数字输出接口和数字输入接口，myRIO发出触发脉冲，再通过myRIO的接口采集到数值进而通过数据运算转化成距离值，最后通过串口读取到前方障碍物的距离。如图4所示为超声波测距传感器串口读取测试程序。本程序采用myRIO控制器自带的串口，只需要选择相应的串口、波特率等就可以读取超声波测距传感器采集到的前方障碍物的距离。
（2）红外測距传感器程序设计。如图5所示为红外测距传感器测试程序。本程序展示了myRIO采集到B/AIO相应端口的数值进行数据处理转换成距离的过程。
4 结语
通过超声波测距传感器测距的优点是受外界光照影响比较小，一般在光照变化的环境中可以采用此种方式完成移动机器人的测距;红外测距传感器响应速度比较快、精度高。本测距系统可以根据实际工作情况选取不同的测距方式，结果表面，该测距系统提高了机器人的避障精度和对环境的适应能力。
参考文献：
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通讯作者：李士琳（1988-），男，山东滕州人，硕士，助教，研究方向为机器人技术及应用。
